O bloco nasceu em 1993, por trabalhadores públicos da região da Praça Mauá. Depois da abolição da escravatura, passou a abrigar os ex-escravos que vinham buscar trabalhos na região portuária. O nome Escravos da Mauá tem origem na rua Camerino, onde ficavam os mercados de escravos nos séculos XVIII e XIX, da associação história à realidade dos trabalhadores públicos da década de 90, hoje um dos mais atuantes Blocos do Rio.
